Η σύγχρονη πόλη είναι κτισμένη πάνω στην αρχαία Ιεράπυτνα, μιας από τις σπουδαιότερες πόλεις της Κρήτης, η οποία έπαιξε σπουδαίο ρόλο στις σχέσεις των κρητικών πόλεων με τον εξωτερικό κόσμο. Επίσης, έχει τα ονόματα Κύρβα, Πύτνα και Κάμιρος. Ιδρύθηκε από τον Κύρβα. Σύμφωνα με τον Στράβωνα ο Κύρβας ήταν ένας από τους Τελχίνες, οι οποίοι κατοικούσαν στη Ρόδο. Στην Κρήτη τους έφερε η Ρέα για να αναθρέψουν το μικρό Δία και έτσι ονομάστηκαν Κουρήτες.
Στο δρόμο προς Ιεράπετρα βρίσκεται πάνω σ’ ένα χαμηλό λόφο στον κόλπο Μεραμπέλου, δυτικά από την Παχιά Άμμο και σε απόσταση 19 χιλιόμετρα νοτιοανατολικά από τον Άγιο Νικόλαο, ο αρχαιολογικός χώρος των Γουρνιών. Τα Γουρνιά είναι το χαρακτηριστικότερο ανασκαμμένο παράδειγμα ενός μεσαίου μεγέθους οικισμού της εποχής της μινωικής ακμής. Το πραγματικό όνομα δεν είναι γνωστό. Η τοποθεσία οφείλει το όνομά της στις πολλές αρχαίες γούρνες που βρέθηκαν στο χώρο πριν την ανασκαφή.
Η μεγάλη αρχαιολογική αξία της πόλης έγκειται στο γεγονός ότι μας δίνει μια εικόνα της καθημερινής ζωής των Μινωιτών, οι οποίοι ασχολούνται με τη γεωργία, την κτηνοτροφία, την αλιεία, την αγγειοπλαστική και την υφαντουργία. Αυτό το επιβεβαιώνουν τα διάφορα εργαλεία που βρέθηκαν (σμίλες, αγκίστρια, σφυριά, πριόνια, βελόνες κ.α.).
Κοντά στα Γουρνιά έχει αποκαλυφθεί ένας μινωικός οικισμός, ο οικισμός της Βασιλικής. Βρίσκεται στο ομώνυμο χωριό, στη θέση Κεφάλι και 12 χιλιόμετρα από την Ιεράπετρα.
Άλλη σημαντική θέση βρίσκεται στο χωριό Μύρτος, το οποίο απέχει 16 χιλιόμετρα δυτικά από την Ιεράπετρα. Στο λόφο Πύργο, στην περιοχή δυτικά από το χωριό ανασκάφηκε το 1969-1970 από τον αρχαιολόγο G. Cadogan ένας σημαντικός μινωικός οικισμός των Νεοανακτορικών χρόνων. Στην κορυφή του λόφου αποκαλύφθηκε ένα μικρό ανάκτορο αξιόλογης αρχιτεκτονικής, το οποίο έχει ομοιότητες με το ανάκτορο των Γουρνιών.
Επίσης, στο λόφο Φούρνου Κορυφή, 3,5 χιλιόμετρα ανατολικά από το Μύρτος, ανασκάφηκε το 1968-1969 από τον Άγγλο αρχαιολόγο P. Warren ένας προανακτορικός οικισμός, ο οποίος καταλάμβανε έκταση περίπου 1250 τ.μ. Ο οικισμός αποτελείται από σπίτια χτισμένα με μεγάλους ακατέργαστους λίθους, περιστοιχίζεται από ένα είδος εξωτερικού περιβόλου με δυο εισόδους και ένα προμαχώνα για την ενίσχυση της νότιας εισόδου.
Στην πόλη της Ιεράπετρας λειτουργεί από το 1986 η Αρχαιολογική Συλλογή Ιεράπετρας, η οποία περιλαμβάνει ευρήματα όχι μόνο από την πόλη αλλά και από ολόκληρη την επαρχία και χρονολογούνται από τη Μινωική εποχή ως τα Ρωμαϊκά χρόνια. Στεγάζεται σ’ ένα κτίριο του 1899 στο κέντρο της πόλης, γνωστό ως Οθωμανική Σχολή. Είχαν γίνει πολλές προσπάθειες από το παρελθόν για την ίδρυση αρχαιολογικής συλλογής περισσότερο για να φυλαχτούν τα ευρήματα. Όμως, πολλά από τα ευρήματα κλάπηκαν από συλλέκτες έργων τέχνης και σήμερα βρίσκονται σε μουσεία του εξωτερικού. Επίσης, πολλά καταστράφηκαν στη διάρκεια της Κατοχής.
Η Ιεράπετρα έχει σπουδαία βυζαντινή παράδοση. Στα Μεσοβυζαντινά χρόνια η έδρα της επισκοπής Ιεραπύτνης και Σητείας βρισκόταν στο χωριό Επισκοπή. Ο ναός σωζόταν μέχρι τις αρχές του 20ου αιώνα. Σήμερα σώζονται μόνο αρχιτεκτονικά και ανάγλυφα τμήματα, καθώς και το βαπτιστήριο αριστερά του δρόμου. Ο ναός ήταν σταυρεπίστεγος με ενδιαφέρουσα κεραμοπλαστική διακόσμηση στο εξωτερικό. Είναι αφιερωμένος στον Άγιο Γεώργιο και τον Άγιο Χαράλαμπο.
Σημαντική μονή της Β’ Βυζαντινής περιόδου είναι η μονή Φανερωμένης. Η μονή αυτή απέχει από τον Άγιο Νικόλαο 24 χιλιόμετρα και βρίσκεται κοντά στη μινωική πόλη Γουρνιά. Είναι αφιερωμένη στην Κοίμηση της Θεοτόκου και τη Ζωοδόχο Πηγή. Το μοναστήρι έχει φρουριακή μορφή και γι’ αυτό το λόγο πρόσφερε καταφύγιο στους καταδιωγμένους χριστιανούς αλλά και στους πολεμιστές.
Μια άλλη σημαντική μονή είναι η μονή Εξακουστής. Βρίσκεται ανάμεσα στα χωριά Ανατολή και Μάλλες και απέχει από την Ιεράπετρα 18 χιλιόμετρα. Βρίσκεται σε μια ωραία πανοραμική τοποθεσία αλλά είναι άγνωστο το πότε χτίστηκε. Τα στοιχεία είναι ιδιαίτερα ελλιπή. Πάντως πριν το 1877 υπήρχε στο χώρο αυτό ένας ερειπωμένος ναός, του οποίου το όνομα είναι και αυτό άγνωστο. Χάρη στο μοναχό Ανανία Μπαρμπεράκη ο παλαιός αυτός ναός ανοικοδομήθηκε στα τέλη του προηγούμενου αιώνα και λειτουργούσε ως το 1935 που κρίθηκε διαλυτέα. Επαναλειτούργησε το 1960 και από το 1976 μετατράπηκε σε γυναικεία μονή, η οποία λειτουργεί μέχρι σήμερα. Ο ναός είναι αφιερωμένος στη Γέννηση της Θεοτόκου. Αξιόλογα είναι τα κελιά των μοναχών, καθώς και οι φορητές εικόνες του ναού.
Στην Ιεράπετρα αλλά και την ευρύτερη περιοχή της δραστηριοποιούνται τα τελευταια χρόνιά πολλοί πολιτιστικοί σύλλογοι με σκοπό την αναβίωση των ηθών και εθίμων της περιοχής, τη διοργάνωση γιορτών ρακής, Κρητικών μουσικών βραδιών κ.α. Μεταξύ αυτών αναφέρονται:
- Ο Πολιτιστικός Σύλλογος Παπαδιανών, Ο Πολιτιστικός Σύλλογος Θριπτής, ο Πολιτιστικός Σύλλογος Κάτω Χωριού, ο Πολιτιστικός Σύλλογος Ανατολής, ο Πολιτιστικός Σύλλογος Ρίζας, ο Πολιτιστικός Σύλλογος Μακρυλιάς, ο Πολιτιστικός Σύλλογος Διάδοσης και Διάσωσης Πολιτιστικής και Πολιτισμικής Κληρονομιάς Ιεράπετρας κ.α
- Στο δήμο Ιεράπετρας τον Φεβρουάριο του 2006 ιδρύθηκε ο Σύλλογος Φίλων Μουσικής. Σκοπός του είναι να βοηθήσει τη Φιλαρμονική του Δήμου Ιεράπετρας (ίδρυση 1952) και να συμβάλει στις δραστηριότητες της μουσικής παιδείας. Στο σύλλογο γίνονται μαθήματα και εκμάθηση μουσικών κομματιών για συγκεκριμένες εορτές. Δεν υπάρχουν εκδηλώσεις ακόμα αλλά είναι στα μελλοντικά σχέδια του συλλόγου (μουσικές εκδηλώσεις και ημερίδες)
Ο Δήμος Ιεράπετρας διατηρεί μουσική σχολή και χορωδίες. Έχει την ευθύνη για τη διοργάνωση της «Πολιτιστικής Άνοιξης», η οποία διαρκεί από το Μάρτιο μέχρι το Μάιο και για τα «Κύρβεια» τον Ιούλιο και τον Αύγουστο. Τα «Κύρβεια» πήραν αυτή την ονομασία από τον Κύρβα, τον πρώτο οικιστή της περιοχής.
Τέλος αξίζει να γίνει αναφορά στο Πολιτιστικό Σύλλογο Ιεράπετρας. Ο σύλλογος ιδρύθηκε το 1975 και αποτελείται από 50 ενεργά μέλη. Μια από τις δραστηριότητες του συλλόγου είναι οι εκδηλώσεις κατά τη διάρκεια του Καρναβαλιού, διάρκειας 3 εβδομάδων, στις οποίες ο δήμος είναι χορηγός. Το Καρναβάλι ξεκίνησε πριν 22 χρόνια και χρηματοδοτείται τα τελευταία 10 χρόνια. Πολύ γνωστό και αγαπητό είναι το «Παιχνίδι του χαμένου Θησαυρού», στο οποίο συμμετέχουν ραδιοσταθμοί, πραγματοποιούνται μουσικές εκδηλώσεις και οργανώνονται παιχνίδια. Στόχος είναι το καρναβάλι να έχει παραδοσιακό χρώμα.
Ο σύλλογος συμμετέχει σε κάθε είδους εκδηλώσεις όπως περιβαλλοντολογικές εκθέσεις και εκθέσεις φωτογραφίας. Στα πλαίσια του συλλόγου, δραστηριοποιείται ομάδα φωτογραφίας. Μάλιστα, το Πολύκεντρο Νεολαίας, το οποίο λειτουργούσε σαν καφενείο, τώρα χρησιμοποιείται ως εκθεσιακός χώρος. Τέλος, ο σύλλογος έχει οργανώσει θεατρική ομάδα η οποία είναι πλέον υπό την αιγίδα του Δήμου.
Άλλες δραστηριότητες του συλλόγου που αξίζει να αναφερθούν είναι οι ακόλουθες:
- Διαμόρφωση αίθουσας εκδηλώσεων στο σχολείο, με σκοπό την οργάνωση εκδηλώσεων όλο τον χρόνο.
- Συνεργασία με περιβαλλοντολογικές, ποδηλατικές ομάδες.
- Δημιουργία εικαστικού εργαστηρίου.
- Έκδοση περιοδικού «Η Απόπειρα».
- Δημιουργία Σχολής Χορού.
- Ύπαρξη ιστοσελίδας που περιέχει τις δραστηριότητες του συλλόγου.